一 产品介绍：

该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源，优化惯导\飞控系统总体设计工作，降低产品成本、体积和重量，提高制导/控制系统的可靠性，我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。

一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理，同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，便于用户开展控制模型核心技术开发。

二硬件架构

GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统，向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息，以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。

GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）

控制系统CPU选用主流处理器，提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI、I2C、GPIO

三惯导、飞控资源表

传感器模块

飞行管理及接口控制模块

完成机载数据的采集

飞控指令解算、导航指令解算

集成姿态解算传感器

完成与外设通信

集成气压高度传感器

输出舵机控制指令

集成GPS接收传感器

采集发动机转速

集成空速采集传感器

采集接收机指令

集成地磁传感器

输出载荷控制指令

集成备份IMU

机载数据记录

集成数据链

扩展SDRAM

飞控性能指标

电源（锂电池）

3S～8S

低配版处理器：

Cortex®-M4内核，主频180MHz

内存

Flash 2MB、SRAM 256+4KB

高配版处理器

Cortex®-M7内核，主频400MHz

内存

片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB

片外扩SDRAM 256Mb

组合导航性能指标（标称值）

航向精度（磁）

2°(rms)

航向精度（L1/B1单点）

1°(rms)

姿态精度

0.5°(rms)

地磁传感器

±8G

静压传感器

103.35Kpa,高度分辨率0.1m

动压传感器

13.78Kpa,支持540Km/h

集成SDRAM

64M

集成TF卡

32G

陀螺

量程

±1000°/s(可定制)

零偏稳定性

10°/h （常温，阿伦方差）

非线性

0.1%

带宽

50Hz~200Hz

加速度计

量程

±2-±40g

零偏稳定性

≤5mg

零偏稳定性

≤5mg